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摘要： 带式输送机作为煤矿核心运输设备，其日常检查及监测工作依靠人工巡检完成，不仅 费时费力、工作效率低且监测效果差，影响煤矿正常生产作业。为解决上述问题，采用自动巡检方法及无人监测技术，设计了一套基于轨道式巡检机器人的井下带式输送机智能巡检系统。通过机器人 搭载的多种智能传感器及无线通信网络，来实现对现场环境参数的采集和运行可视化监控；同时采 用灰度化图像处理算法对跑偏检测方法进行优化，从而实现皮带跑偏故障精确预警诊断。经测试， 系统可在不同条件下获取清晰、明显的跑偏特征图像，同时对带式输送机运行环境及设备温度的采 集精度较高，可替代人工实现带式输送机自主跑偏检测及智能化巡检，有效提高带式输送机运行可 靠性，具有一定推广应用价值。
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