采煤机记忆切割路径规划问题研究

摘要： 论述了采煤机记忆切割过程中的路径规划问题。在采煤机示教过程中由机载控制器采集若干关键点,将其发送至上位机。上位机根据离散的关键点采用三次样条曲线对路径进行规划,并将最优路径发回至机载控制器,用以控制采煤机运行,有效地提高了采煤机切割路径的精确度和平稳性。

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